Hay un tutorial interesante en DigitalOcean https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-create-a-self-signed-ssl-certificate-for-apache-in-ubuntu-20-04, pero básicamente el comando es el siguiente:

sudo openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout /home/facundo/selfsigned.key -out /home/facundo/selfsigned.crt

El parámetro -nodes es para que no pida password.