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Esta es una función que viene de ejemplo en la documentación del Python Telegram Bot

#!/usr/bin/env python
# pylint: disable=C0116,W0613
# This program is dedicated to the public domain under the CC0 license.
 
"""
Simple Bot to reply to Telegram messages.
First, a few handler functions are defined. Then, those functions are passed to
the Dispatcher and registered at their respective places.
Then, the bot is started and runs until we press Ctrl-C on the command line.
Usage:
Basic Echobot example, repeats messages.
Press Ctrl-C on the command line or send a signal to the process to stop the
bot.
"""
 
import logging
 
from telegram import Update, ForceReply
from telegram.ext import Updater, CommandHandler, MessageHandler, Filters, CallbackContext
 
# Enable logging
logging.basicConfig(
    format='%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s', level=logging.INFO
)
 
logger = logging.getLogger(__name__)
 
 
# Define a few command handlers. These usually take the two arguments update and
# context.
def start(update: Update, context: CallbackContext) -> None:
    """Send a message when the command /start is issued."""
    user = update.effective_user
    update.message.reply_markdown_v2(
        fr'Hi {user.mention_markdown_v2()}\!',
        reply_markup=ForceReply(selective=True),
    )
 
 
def help_command(update: Update, context: CallbackContext) -> None:
    """Send a message when the command /help is issued."""
    update.message.reply_text('Help!')
 
 
def echo(update: Update, context: CallbackContext) -> None:
    """Echo the user message."""
    update.message.reply_text(update.message.text)
 
 
def main() -> None:
    """Start the bot."""
    # Create the Updater and pass it your bot's token.
    updater = Updater("TOKEN")
 
    # Get the dispatcher to register handlers
    dispatcher = updater.dispatcher
 
    # on different commands - answer in Telegram
    dispatcher.add_handler(CommandHandler("start", start))
    dispatcher.add_handler(CommandHandler("help", help_command))
 
    # on non command i.e message - echo the message on Telegram
    dispatcher.add_handler(MessageHandler(Filters.text & ~Filters.command, echo))
 
    # Start the Bot
    updater.start_polling()
 
    # Run the bot until you press Ctrl-C or the process receives SIGINT,
    # SIGTERM or SIGABRT. This should be used most of the time, since
    # start_polling() is non-blocking and will stop the bot gracefully.
    updater.idle()
 
 
if __name__ == '__main__':
    main()

A partir de este ejemplo se puede ver las formas de procesar un '/comando'

dispatcher.add_handler(CommandHandler("help", help_command))

habilita un callback cuando coincide un '/comando'. En este caso es '\help' El callback es la función 'help_command', que está definida más arriba como

def help_command(update: Update, context: CallbackContext) -> None:
    """Send a message when the command /help is issued."""
    update.message.reply_text('Help!')

'update.message' envía un mensaje. 'reply_text' cita el mensaje que disparó la acción. Lo que va a aparecer entonces es la respuesta del bot diciendo 'Help!' citando el mensaje que tenía el comando.

Por otro lado, el ping/echo propiamente dicho se realiza habilitando un handler en base a un filtro. Necesita que sea en base al texto del mensaje y que además no sea un comando.

dispatcher.add_handler(MessageHandler(Filters.text & ~Filters.command, echo))

Las funciones start, idle y el funcionamiento del updater y dispatcher viene documentado en el readthedocs y no hay mucho más que hacer por ese lado, más que pasarle el token para que se registre en el servidor y quede escuchando mensajes entrantes.